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西安交通大学祝继华副教授莅临我院作“未央导师论坛”系列学术报告

【作者:文/刘虎林(研20) 图/魏楠】 【来源: 】 【浏览:次 】 【发布时间:2022-06-29】

6月22日下午,西安交通大学博士生导师祝继华副教授为我院研究生作了一场题为“面向移动机器人的大规模环境地图创建方法”的学术报告。报告由研究生院和电智学院共同举办,电智学院副院长雷涛教授主持。

首先,祝老师介绍了移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)的研究背景与意义。移动机器人能够在未知环境中依靠自身携带的传感器获取环境的感知信息,递归地创建周围环境的地图,同时利用所创建的地图实现自身定位。因此,地图创建和同时定位问题是实现移动机器人真正自主的关键。目前解决此类问题的方法,主要包括非概率方法和基于概率估计方法,并以基于概率估计方法为主流。

近年来,有研究提出利用RaoBlackwellized粒子滤波解决SLAM问题,但存在粒子数的计算量和存储量的问题。祝老师分享了研究团队基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法,该方法利用中心差分滤波方法初始化特征及更新地图中的特征,在同等粒子数的情况下,提高了移动机器人定位和地图创建的精度。

(审稿:雷涛)


新闻小贴士:祝继华,男,副教授,博士生导师,西安交通大学软件学院副院长。2011年毕业于西安交通大学,获控制科学与工程专业工学博士学位(导师:郑南宁院士),北卡罗莱纳大学教堂山分校访问学者(导师:沈定刚教授)。研究领域涉及三维视觉、移动机器人和机器学习。先后主持国家自然科学基金项目2项,国家重点研发项目子课题2项,省部级课题5项,国家重点实验室开发课题3项,各类企业课题10余项。以第一作者或通讯作者身份在IEEE TIP/TKDE/TIST/TMM/TASLP和ACM TOIT等期刊上发表SCI论文40余篇,在《软件学报》、《自动化学报》和《中国科学-信息科学》等国内期刊上发表论文10余篇,在AAAI、ICRA等国际会议上发表论文10余篇,撰写著作1部,谷歌学术引用1200余次。